傳說廣州最早的地名為“楚庭”（或“楚亭”）。現在越秀山上的中山紀念碑下，尚有清人所建一座石牌坊，上面刻著“古之楚亭”四字。不少史籍將“楚庭”視為廣州的雛型，是廣州最早的稱謂，距今已有2847年。“楚庭”又與一個古遠的傳說相連，傳說有五位仙人，身穿五彩衣，騎著五色羊，拿著一莖六穗的優良稻谷種子，降臨“楚庭”，將稻穗贈給當地人民，并祝福這里永無饑荒。說完后，五位仙人便騰空而去，五只羊則變成了石頭。當地人民為紀念傳播優良谷種的五位仙人，修建了一座五仙觀，傳說五仙觀即為“楚庭”所在。由此，廣州又有“羊城”、“穗城”的別名。

　　春秋戰國時期，嶺南泛指今兩廣和越南北部地區，當時居住在這里的民族稱為南越（又稱南粵）。秦始皇二十五年（前222），秦在主帥屠睢率領下首次進軍嶺南，但秦兵最終被當地越人擊敗，屠睢被殺，趙佗等收拾殘部北逃。稍后，秦朝派遣任囂、趙佗等率兵再次分兵數路挺進嶺南，經過多年征戰，終于在秦始皇三十三年（前214）統一嶺南。旋即建立政權，設置南海、象郡、桂林三郡，同時建立番禺（今廣州）等縣。南海郡含今廣東大部，郡治番禺，首任郡尉任囂，這是嶺南歷史上第一次劃分的行政區，亦是廣州歷史上最早的行政建置。從此，廣州進入其歷史發展的新階段。

　　秦代的廣州城。因秦將任囂主持修筑，故名任囂城。正式名稱為番禺城。秦始皇三十三年（前214）任囂平定嶺南后，出任南海郡尉并在南海郡番禺縣內建城作為郡治。城址在今廣州市區倉邊路一帶。

　　秦末，中原動亂，封建割據代替了統一，劃地為王代替了中央集權。公元前204年，南海郡尉趙佗乘中原楚漢相爭之機，派兵兼并了桂林郡和象郡，在嶺南地區建立了南越國，定都番禺，自稱南越武王。南越國疆土“東西萬余里”，包括今廣東、廣西大部分、今越南北部。是為今嶺南地區第一次建立古都政權。

　　漢元鼎四年（前113）南越國丞相呂嘉叛亂，殺國王趙興、太后以及漢使，立趙建德為南越王，并聯絡東越（今福建境內）發兵反漢。次年，漢武帝調集大軍10萬分兵數路進軍南越國。元鼎六年（前111）冬，兩支主力部隊抵達番禺外圍，攻破設置在石門一帶的防線后，兩軍匯合一起從東南、西北兩個方向攻城，捕殺呂嘉和趙建德，南越各地守將紛紛降漢。歷經五世93年的南越國最終滅亡。漢武帝進一步健全行政建置，把南越國土地劃分為9郡。從此，嶺南地區直接歸中央政府統一管轄。

　　東漢時嶺南隸屬交州管轄，州治設在廣信。漢獻帝建安十五年（210），孫權任步騭為交州刺史，略定嶺南。步氏來到南海郡治番禺，見巨海浩蕩，原野殷阜，大為贊賞，認為其自然、經濟和政治條件均適合設立州治。于是報請孫權批準，修筑城廓，于建安二十二年（217）把交州州治由廣信東遷于番禺。

　　后梁貞明三年（917），清海、靖海兩軍節度使劉巖立國，國都廣州。國號初名大越，年號乾亨，次年改國號為漢，史稱南漢。南漢立國后，承襲唐朝典章制度，并大體沿用唐代官制。升廣州為興王府，在粵東和粵北增置一府四州。啟用幕府士人分領諸州，刺史不用武官，從而擺脫唐后期藩鎮割據之弊。仿唐制開科取士，擴大地方士人的仕途。大規模鑄銅、鉛兩種“乾亨重寶”。這是嶺南首次大規模造幣，促進了嶺南地區商品流通。積極開展對外商務活動；又與鄰國創造良好外交關系。南漢歷四主55年。南漢國的建立，促進了嶺南地區經濟文化的發展。

　　清順治三年（1646），朱元璋后代在廣州稱帝，年號“紹武”，史稱“南明”政權，僅存在40天。

　　1921年2月15日，廣州市市政廳成立，下設公安、公用、財政、衛生、教育、工務等6個局。孫科為第一任市長。是為廣州建市之始。此前于1918年10月成立廣州市政公所，開始進行現代的市政設施建設。

　　1938年10月21日，日本侵略軍占領廣州，開始了長達7年的淪陷時期。

　　1945年9月16日，侵粵日軍在中山紀念堂舉行投降簽字儀式。日本第21軍司令官田中久一和中國第二方面軍司令張發奎分別簽字。廣州宣告光復。這是近百年來廣東人民第一次取得反侵略戰爭的徹底勝利。

　　1949年10月14日18時，解放軍占領廣州各重要機關，殲滅國民黨殘敵2000多人，解放廣州的戰斗勝利結束。解放軍在府前路市政府大樓前臺舉行了隆重的進城閱兵式。

　　廣州是國務院頒布的全國第一批歷史文化名城之一。早在六七千年前的新石器時期，先民們就在這塊土地上生息繁衍，創造了燦爛的史前文明，揭開了廣州人文史的初頁。廣州又稱為羊城、穗城。傳說古代有5位仙人，騎五色羊，羊銜谷穗，降臨廣州，把谷穗贈與百姓，祝愿這里“永無饑荒”。如今，越秀公園的五羊雕像已成為廣州的象征。

　　廣州自秦漢至明清2000多年間，一直是中國對外貿易的重要港口城市。漢武帝時期，中國船隊從廣州出發，遠航至東南亞和南亞諸國通商貿易，東漢時期航線更遠達波斯灣。唐代，廣州已發展成為世界著名的東方大港，也是當時世界最長的海路航線“廣州通海夷道”的起點，中央王朝首先委派專門管理對外貿易的官員市舶使到廣州。宋代，在廣州首設全國第一個管理外貿機構市舶司。明清時期，廣州更是特殊開放的口岸，一段較長時間曾是全國唯一的對外貿易港口城市。

　　廣州是具有光榮革命傳統的英雄城市。在近代史上有三元里人民反抗帝國主義侵略的抗英斗爭、孫中山領導的反對封建統治的“三·二九”起義(又稱黃花崗起義)、中國共產黨領導的廣州起義。所以，廣州既是中國資產階級民主革命的策源地，又是無產階級政黨領導人民群眾進行革命斗爭的英雄城市。

　　廣州歷代名人輩出，代代相傳。秦朝任囂，漢朝趙佗，清朝學者屈大均，農民起義領袖洪秀全，思想政治家康有為、梁啟超，領導中國民主革命、推翻幾千年封建統治的孫中山等，為廣州名城的形成和發展作出了卓越的貢獻。

　　廣州的文物古跡眾多。截至2011年，已公布的國家、省、市三級文物保護單位共322處。其中，國家級文物保護單位24處，省級文物保護單位45處，市級文物保護單位253處。南越王墓、光孝寺、六榕寺、懷圣寺等都有1000多年的歷史。此外，還有始建于隋朝的南海神廟，明朝的五仙觀、鎮海樓、蓮花塔，清朝的陳家祠、余蔭山房等。近代革命歷史紀念地有毛澤東同志主辦的農民運動講習所舊址、廣州起義烈士陵園、黃花崗七十二烈士墓、黃埔軍校舊址、中山紀念堂、洪秀全故居等。廣州還有眾多的風景名勝，自古以來享有很高的聲譽。宋、元、明、清歷代都有評選“羊城八景”活動。中華人民共和國成立后，廣州城市建設與發展日新月異。1963年、1986年，廣州兩次重新評選“羊城八景”。2001年8月，廣州又舉辦“新世紀羊城八景”評選活動。2002年7月26日，評選揭曉，新八景為云山疊翠、越秀新暉、珠水夜韻、古祠留芳、黃花皓月、天河飄絹、蓮峰觀海、五環晨曦。2010年11月，羊城晚報報業集團組織“羊城新八景”評選活動，至2011年5月18日，評選結果揭曉，新入選的“羊城新八景”為：塔耀新城、珠水流光、云山疊翠、越秀風華、古祠流芳、荔灣勝境、科城錦繡、濕地唱晚。